Faith a écrit :



Il n’existe aucune situation réaliste où ce que tu proposes est possible.

La mesure n°1 en cas de détection d’obstacle, c’est de freiner. L’évitement vient ensuite.







C’est une regle bon pour les humains.



Dans mes travaux, je propose un systeme qui permet de tout faire en même temps. La détection entrainera un changement de trajectoire et une diminution de la vitesse si c’est nécessaire.







La voiture aura plus de facilité a trouver une trajectoire/comportement qui ne met personne en danger ( meilleur champs de vision, meilleure évaluation de la distance de freinage / braquage, de la perte d’adhérence - et encore, si elle peut étudier la condition de la route ), mais si elle doit choisir entre 2 accidents, quel accident est le plus accéptable?





C’est une question plus éthique que technique. Mais c’est une tres bonne question. Dans notre ca, si la voiture doit choisir entre 2 accidents, c’est qu’on a raté un truc. Si il y a 2 accidents potentiel sur la “trajectoire” de la voiture et qu’un des deux est inévitable, c’est que:

-La perception a un lag (soft ou hard)

-La vitesse max de la voiture est trop élevé par rapport a ses capacités de freinage/braquage

• la réactivité de la voiture (temps pour exécuter la commande) est mal prit en compte par l’algo.
  
  
  
  Dans un de mes articles, on a fait l’expérience d’une sortie brusque de voiture dans un parking avec comme possibilité l’arret, choc avec la voiture qui sort, choc avec le mur. A plus de 20 Km/h la voiture ne peut plus s’arrêter. Pour eviter ca, on a plusieurs pistes:
  


• borner la vitesse max a 20Km/h (pas cool sur autoroute)
  


• augmenter la voix de circulation (cher)
  


• faire varier la vitesse max et vitesse courante en fonction de l’environnement (et ca marche pas mal :p) cad du nombre d’obstacle dans un rayon donnée (lui aussi variable en fonction de la vitesse.
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

Faith a écrit :



Je ne vais pas mettre ta parole en doute, car je n’ai travaillé que très peu de temps sur ce sujet, mais le changement de trajectoire est une solution à retenir si on a la (quasi-)certitude que l’endroit où la voiture se dirige n’offre aucun risque (bas coté, voie de circulation dans le même sens, etc)

Dans l’immense majorité des cas où un piéton peut survenir, la marge de manoeuvre est de quelques dizaines de cm (bordure de trottoir d’un coté, voitures en sens opposé de l’autre).



Eviter une personne qui commence à mettre un pied sur la route, OK. Eviter une personne qui se jette sur la voie… c’est rarement faisable.







Nous dans notre labo, on va chercher a éviter l’obstacle, et si c’est pas possible, par un phénomène émergeant (Reactive multi-agent system), la voiture va freiner.



Je crois l’avoir rapidement dit, mais dans un environement où un pieton peut “debouler sur la voix” genre ville/zone charger/…, la voiture ne “pourra” pas rouler au dessus d’une certain vitesse

canti a écrit :



est ce que le véhicule préferera une collision (décor, autre véhicule etc) plutot que renverser un piéton / vélo?









Le systeme que j’ai développé n’a pas été testé a haute vitesse.

A faible vitesse ( moins de 50 Km/h) la voiture a toujours le moyen de s’arrêter avant le choc.

Contrairement a un humain qui voudra rouler a 50 même quand il y a beaucoup de circulation, ici la voiture ajuste sa vitesse en permanence avec une vision a 30 - 50m (ce que l’homme n’a pas)… plus l’environnement est contraint, plus la vitesse est faible.



Dans ce systeme, il n’y a pas de règle (mami > bébé>enfant…) on parle de comportement emergent :)

coucou_lo_coucou_paloma a écrit :



Je suis curieux du fonctionnement de ces systèmes. Quand tu dis que le véhicule a toujours moyen de s’arrêter, c’est en prenant en compte les cas extrêmes tels que les gens qui se jettent sous les roues de la voiture ? J’ai du mal à imaginer.







sans rentrer dans le détail, le cas ou “les gens qui se jettent sous les roues de la voiture” est dangereux en terrain non dégagé (ou un ecart de la voiture n’est pas possible). C’est ce qu’on appèle un environnement contraint où la voiture n’ira jamais très vite. Ici, c’est l’entourage de la voiture (l’environnement) qui défini la vitesse.



Contrairement a nous qui avons un champ de vision “petit”, la voiture a 360° a 50Hz, la personne qui veux se jeter sous les roues sera “vu” de loin en terrain degagé/ haute vitesse et de quelques mètres a faible vitesse (10 KM/h par ex) la perception comme la décision sont de l’ordre de 30ms et nos voitures freine a 2.8ms² :)



Pour finir, notre systeme est fait en sorte que tous élément influe sur le comportement de la voiture… en gros (tres tres gros) le piéton a 3m “fera décaler la voiture de quelque cm” si il n’y a rien d’autre dans l’environnement



pas sur d’etre clair :/

Gwanana a écrit :



C’est suffisament clair et intéressant pour que je me permette de poser d’autres questions :

• dans le cas où deux de vos véhicules se suivent, j’imagine que celle de derrière respecte une certaine distance de sécurité, mais dans l’hypothèse où la n°1 soit amenée à freiner, prend-elle en compte la présence d’une autre voiture qui risque de lui refaire l’arrière façon Picasso, et le cas échéant modifie-t-elle son comportement?
  
  C’est quelque chose qu’on est sensés apprendre à faire en préparant le permis, même si on sait qu’on est toujours responsable en étant derrière.
  
  
  
  
  
  
  
  Une grande partie de mes recherches porte sur les platoon Wikipedia(automobile) ). Il s’agit de train de véhicules plus modulable et adaptable qu’un bus pour les transports en commun par exemple. Le cas du frein d’urgence est un gros pépin. Il y a deux thématiques:
  
  -globale dev a clairmont par exemple où tout le monde connait tout le monde donc avec de la com vehicules2vehicules et vehicule2infra a l’aide de GPS RTK Wikipedia et camera. je n’en sais pas plus, cette branche globale n’est pas mon domaine
  
  
  
  -locale (c’est mon equipe entre autre) ou la voiture se comporte uniquement en fonction de sa perception… et c’est tout si la voiture derrière n’est plus “classifier” comme voiture du platoon (forte vitesse relative par ex) elle devient un obstacle et est géré par l’EO comme un danger potentiel et si il y a de la place pour s’enfuir pour eviter le choc, pas de pb… en cas de fortes contraintes a l’avant, par contre y a rien a faire il y aura carton.
  
  
  
  
  
  
  
  Gwanana a écrit :
  
  
  


• L’utilisation la plus intéressante pour moi en tant que conducteur reste l’idée de pouvoir me faire remplacer pour les longues distances dénuées d’intérêt (500km sur l’A4 Paris Strasbourg par exemple). Vois-tu une limite théorique de vitesse liée par exemple aux équipements ( Plus difficile l’anticipation à 100m d’un autre véhicule à l’arrêt quand on se pointe à 130km/h, par exemple?)
  
  
  
  
  
  
  
  Michel Parent, qui a beaucoup bossé sur le platoon (aujourd’hui a la retraite je crois) disait pouvoir faire rouler a 200Km/h des voitures sur routes protégées… Je serai plus réservé ( mais je n’ai pas son expérience) si il faut construire des routes spéciales, le train marche très bien et plus rapidement :)
  
  
  
  La vitesse (50, 90, 130, 300) n’est pas un vraie problème si les inter-distances etre voitures sont respectées ce qui apporte un nouveau problème, celui de la mixité véhicules autonome et “manuel”
  

orklah a écrit :



C’est pas censé être la voiture qui se démerde avec la vitesse ?!?



Pour la démo à la Rochelle, tu sais si une vidéo existe?







Si mais la voiture défini sa vitesse max en fonction de l’environnement :)



Pour les videos :

http://www.si-nos-villes-avaient-des-ailes.com/sequences.html